DGSG-Mind：用于长期场景理解与定位的动态3D高斯场景图

Luzhou Ge, Xiangyu Zhu, Jinyan Liu, Xuesong Li

摘要

该论文提出了一种混合实例感知的3D高斯动态场景图系统，结合概率体素网格与显式3D高斯实现鲁棒的跨模态实例融合与增量语义建图。系统通过高斯重定位和几何语义一致性引导的局部掩码细化处理动态变化，并构建层次化场景图以支持长期机器人任务执行。

3D scene understandingdynamic scene graphsopen-vocabulary semanticsembodied reasoningGaussian splatting

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