基于模型流形的协同控制用于n自由度机器人操作臂

M. Nasir, R. Fareh, S. Sinan, S. Khadraoui, J. Ghommam, M. Bettayeb

摘要

本文提出了一种针对n自由度机器人操作臂的协同控制方法，利用模型流形函数实现精确轨迹跟踪。该方法通过将系统动力学分解到流形上，有效处理了非线性耦合和不确定性，提高了控制鲁棒性。

synergetic controlmodel-based manifoldn-DOF robotmanipulatorsnonlinear control

MANIPULATION

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Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

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Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

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MANIPULATION

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Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

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MANIPULATION

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Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

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