具有可见性和有限时间收敛性能约束的解耦图像视觉伺服

Wenbo Ning, Xiangfei Li, Huan Zhao, Yecan Yin, Huaiwu Zou, Han Ding

Robotics and Autonomous Systems · 2026

摘要

本文提出了一种解耦的图像视觉伺服方法，同时考虑了可见性约束和有限时间收敛性能。该方法通过解耦控制策略，在保证视觉特征始终可见的前提下，实现了伺服系统的快速收敛。

visual servoingfinite-time convergencevisibility constraintsimage-based control

PERCEPTION

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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