SWARM
动态流中微型集群运动优化的多目标多智能体强化学习方法
Josef Berman, Oren Gal
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种混合计算流体动力学与多目标多智能体强化学习框架，用于在脉动动脉波形中协调十六个磁驱动微型机器人的集群运动，同时优化上游推进、能量效率和运动平滑性。通过PCGrad梯度冲突解决技术，该方法在10,000步训练后实现了显著优于基线的性能，证明了梯度冲突解决是该领域的结构性要求。
关键词
micro-robotic swarmmulti-agent reinforcement learninglocomotion optimizationdynamic flowgradient conflict resolution
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