SWARM
基于多边缘最优传输和薛定谔桥的最优可扩展多智能体路径规划
Usman A. Khan, Joseph W. Durham
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出将匿名多智能体路径规划问题转化为多边缘最优传输问题，通过马尔可夫结构将指数级复杂度降为多项式规模的线性规划。进一步引入薛定谔桥概率框架，利用熵正则化实现可扩展的Sinkhorn迭代求解，在降低计算复杂度的同时获得近似最优的整数解。
关键词
multi-agent path findingoptimal transportSchrödinger bridgesanonymous robotslinear programming
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