SURGICAL
EndoGSim：基于MLLM引导的高斯泼溅的物理感知4D动态内窥镜场景模拟
Changjing Liu, Yiming Huang, Long Bai, Beilei Cui, Hongliang Ren
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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- 开放获取
摘要
本文提出一种统一框架，通过多模态大语言模型引导的高斯泼溅实现内窥镜场景的物理感知重建与物理模拟。该方法利用4D高斯泼溅结合预训练分割和深度估计表示可变形组织与工具，并通过可微物质点方法联合优化材料参数，在开源和内部数据集上验证了优于现有方法的仿真保真度和物理精度。
关键词
endoscopic scene simulationGaussian SplattingMLLMphysics-aware reconstructionrobot-assisted surgery
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