Mono-Hydra++：基于多任务学习的实时单目场景图构建用于3D室内地图

U. V. B. L. Udugama, George Vosselman, Francesco Nex

2026

摘要

该论文提出Mono-Hydra++，一种仅使用单目RGB和IMU的实时室内度量语义地图与层次化3D场景图构建方法。通过结合多任务模型、视觉惯性里程计和语义掩码等技术，解决了轻量级机器人在严格计算限制下的场景理解问题。

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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