MANIPULATION
GEM：生成式监督助力具身智能
Ruowen Zhao, Bangguo Li, Zuyan Liu, Yinan Liang, Junliang Ye, Fangfu Liu, Diankun Wu, Zhengyi Wang, Xumin Yu, Yongming Rao, Han Hu, Jun Zhu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出GEM模型，通过在视觉语言模型预训练阶段引入深度图生成任务，弥合高层语义与低层空间物理知识之间的鸿沟。实验表明，该方法在多个具身基准上取得最优结果，并显著提升了操作能力。
关键词
embodied intelligencevision-language modeldepth map generationpre-trainingrobotics
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