随机延迟下机器人遥操作的残差强化学习

Kaize Deng, Zewen Yang

2026

摘要

本文提出了一种混合控制框架，结合LSTM状态估计器和残差强化学习策略，以应对遥操作中的随机通信延迟。实验表明，该方法在Franka Panda机器人上显著优于现有基线，实现了高方差随机延迟下的鲁棒稳定遥操作。

residual reinforcement learningteleoperationstochastic delaysLSTMstate estimation

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