面向室内移动机器人的仅RGB主动三维场景图生成

Giorgia Modi, Davide Buoso, Giuseppe Averta, Daniele De Martini

2026

摘要

本文提出了一种仅依赖RGB输入的主动三维场景图生成框架，无需深度传感器即可实现结构化场景表示。该方法统一了感知与规划，支持从机器人摄像头和固定外部摄像头融合多视角信息，在Replica数据集上验证了有效性。

3D scene graphactive perceptionRGB-onlymobile robotvisual SLAM

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

Ji-Hoon Hwang, Daeyoung Kim, Hyung-Suk Yoon 等 5 位作者

2026

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026