PERCEPTION
面向室内移动机器人的仅RGB主动三维场景图生成
Giorgia Modi, Davide Buoso, Giuseppe Averta, Daniele De Martini
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种仅依赖RGB输入的主动三维场景图生成框架，无需深度传感器即可实现结构化场景表示。该方法统一了感知与规划，支持从机器人摄像头和固定外部摄像头融合多视角信息，在Replica数据集上验证了有效性。
关键词
3D scene graphactive perceptionRGB-onlymobile robotvisual SLAM
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