面向动态室内环境的泛在映射与定位

Halim Djerroud, Nico Steyn, Olivier Rabreau, Patrick Bonnin, Abderraouf Benali

2026

摘要

本文提出UbiSLAM，一种通过部署固定RGB-D相机网络实现动态室内环境实时映射与定位的创新方案。该固定传感器方法克服了传统SLAM对环境变化敏感和依赖移动单元传感器的局限，通过持续更新的全局地图提升机器人导航精度与人机交互安全性。

SLAMdynamic environmentsfixed cameraslocalizationmapping

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

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Shuai Guo, Yongchao Yang, Lifeng Zhang 等 5 位作者

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