稳定手：基于质量感知流匹配的从自我中心视频到世界空间双手运动估计

Huajian Zeng, Chaohua Yao, Yuantai Zhang, Jiaqi Yang, Rolandos Alexandros Potamias, Xingxing Zuo

2026

摘要

本文提出StableHand框架，通过质量感知流匹配方法，从自我中心视频中恢复世界空间双手的4D运动。该方法利用质量网络预测每帧手部观测的可靠性信号，有效应对手部离开视野和物体遮挡等挑战，显著提升机器人策略学习中的运动估计准确性。

egocentric videodual-hand motion estimationflow matchingquality awarenessrobot policy learning

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026