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GE-Sim 2.0：面向机器人操作的综合闭环视频世界模拟器路线图

Boxiang Qiu, Liliang Chen, Yue Liao, Nan Wang, Lintao Wang, Jiayi Luo, Wenzhi Zhao, Shengcong Chen, Di Chen, Ye Li, Chen Gao, Shuicheng Yan, Si Liu, Maoqing Yao, Guanghui Ren

2026

摘要

本文提出了GE-Sim 2.0，一个用于机器人操作的闭环视频世界模拟器，通过重新训练数千小时的真实机器人数据，显著提升了动作跟随保真度和轨迹覆盖范围。新增的状态专家、世界裁判和加速框架模块，实现了从视频模拟到策略学习的闭环，并在WorldArena排行榜上以仅2B参数取得领先。

关键词

world simulatorvideo generationrobotic manipulationclosed-looppolicy learning

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