PERCEPTION
Con-DSO：面向RGB-D直接稀疏里程计的短时一致性先验学习
Haolan Zhang, Thanh Nguyen Canh, Chenghao Li, Ziyan Gao, Xiongwen Jiang, Nak Young Chong
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出Con-DSO框架，通过预测相邻RGB-D帧对的光度和深度几何一致性不确定性，解决了直接视觉里程计在动态、遮挡等挑战环境下的退化问题。该方法将一致性违反建模为像素级不确定性，无需外部模块即可统一处理多种失败模式。
关键词
visual odometryconsistency learningRGB-Ddirect sparse odometryuncertainty estimation
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