MANIPULATION
基于级联优化的接触丰富操作中的同时接触选择与规划
Zhe Zhang, Xingrong Diao, Haoxiang Liang, Han Yang, Bi-Ke Zhu, Dandan Zhang, Jiankun Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为SCSP的级联优化框架，用于解决接触丰富操作中的主动接触选择与规划难题。该框架通过接触选择优化和接触规划优化两个阶段，实现了对接触位置和操作轨迹的全局搜索与鲁棒规划。
关键词
contact-rich manipulationcontact selectioncascaded optimizationhybrid planning
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