IMU传播作为预积分

摘要

本文证明了IMU预积分与常规IMU传播在计算上是等价的，并提出了一个与具体约定无关的视角，使得预积分测量、偏导雅可比和协方差可以通过包装现有IMU传播例程获得。实验表明，基于RK4的传播实现与GTSAM的预积分模块在雅可比、协方差和转移矩阵上高度一致。