基于磁体的软体机器人皮肤：采用3D打印多晶格结构与CNN触觉超分辨率

Yunseong Bang, Joowon Park, Suan Sim, Youngjun Ryu, Sukho Park, Kyungseo Park

2026

摘要

本文提出一种基于磁体的机器人皮肤，通过嵌入永磁体和多层软晶格将外部接触力转化为磁场变化，并利用分布式霍尔效应传感器阵列和卷积神经网络实现触觉超分辨率。实验验证了其定位精度和可扩展性，适用于全身体机器人皮肤和安全人机交互。

magnetic skintactile super-resolution3D-printed latticeHall-effect sensorsCNN

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