基于无源性的刚体网络半自主旋转运动导航：稳定性与人类无源性分析

Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takeshi Hatanaka

摘要

本文提出了一种新颖的基于无源性的半自主姿态控制框架，专注于特殊正交群SO(3)上的姿态运动学。通过虚拟领导者与无源性姿态同步律，实现了多机器人系统在人类干预下的闭环稳定性，并通过仿真验证了人类操作者的无源性特性。

passivityattitude controlhuman-in-the-loopSO(3)multi-robot

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