基于无源性的刚体网络半自主旋转运动导航：稳定性与人类无源性分析

Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takeshi Hatanaka

2026

摘要

本文提出了一种新颖的基于无源性的半自主姿态控制框架，专注于特殊正交群SO(3)上的姿态运动学。通过虚拟领导者与无源性姿态同步律，实现了多机器人系统在人类干预下的闭环稳定性，并通过仿真验证了人类操作者的无源性特性。

passivityattitude controlhuman-in-the-loopSO(3)multi-robot

HRI

📊 3 引用

Kai Ding, Qingyuan Mao, Yaqian Zhang 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

HRI

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Jiahui Si, Wenchao Li, Xi Chen 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

📊 0 引用

Donglai Zhu, Danfeng Sun, Junjie Hu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

HRI

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Yingchao You, Ze Ji, Changyun Wei

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026