SURGICAL
用于开放性手术机器人辅助的模仿学习：基于缝合跟随任务的多策略评估
Xucheng Wang, Zhizhou Yang, Xiaoman Zhang, Sung Eun Kim, Romain Hardy, Pranav Rajpurkar
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本研究首次评估了通用模仿学习在开放性手术中用于外科医生-机器人协作辅助的效果，针对缝合跟随任务进行了基准测试。结果表明，在理想条件下四种策略的成功率为50-75%，其中π0策略表现最佳，在临床缝合试验中实现了92%的缝合完成率。
关键词
imitation learningopen surgerysuture followingrobot assistancemulti-policy evaluation
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