LOCOMOTION
身体移动之前：面向语言条件的人形机器人控制的预期关节意图学习
Haozhe Jia, Honglei Jin, Yuan Zhang, Youcheng Fan, Shaofeng Liang, Lei Wang, Shuxu Jin, Kuimou Yu, Zinuo Zhang, Jianfei Song, Wenshuo Chen, Yutao Yue
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出DAJI框架，通过分层结构学习语言生成与闭环控制之间的预期关节意图接口，实现人形机器人的前瞻性全身控制。实验表明该方法在预期潜在学习、单指令生成和流式指令跟随任务中均取得优异性能。
关键词
humanoid controllanguage-conditionedanticipatory joint intentdiffusion policywhole-body control
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