LOCOMOTION
MIND：面向文本驱动物理仿真人形机器人的多尺度意图扩散控制方法
Bin Li, Ruichi Zhang, Han Liang, Jingyan Zhang, Juze Zhang, Xin Chen, Jingya Wang
- 发表年份
- 2026
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- 0
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摘要
本文提出MIND框架，通过多尺度意图扩散机制将文本命令与底层动作语义对齐，实现物理仿真人形机器人从高层文本指令生成多样化行为。该方法以行为意图作为语义桥梁，克服了传统两阶段范式中的域迁移问题和端到端学习中的模态差距。
关键词
physics-based controlhumanoidtext-drivendiffusion modelmulti-scale intent
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