LOCOMOTION
SPRINT：面向人形机器人运动冲刺的高效频谱先验
Yantong Wei, Kaihong Huang, Hainan Pan, Jiawei Luo, Jiawei Zhou, Ziyan Mai, Zhiwen Zeng, Yaonan Wang, Huimin Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出SPRINT框架，利用频率自适应频谱先验生成运动学可行的关节轨迹，实现人形机器人高速冲刺。在Unitree G1平台上达到6米/秒的峰值速度，并展示了零样本仿真到现实迁移的能力。
关键词
humanoidsprintspectral priorssim-to-realgait transitions
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