CoRMA: 面向接触丰富元自适应的对比式机器人运动适应

Wentian Wang, Chutong Wen, Hongxu Ma, Wuhao Wang, Zhexiong Xue, Abdul Haseeb Nizamani, Dandi Zhou, Xinhai Sun, Jianqiao Zhu

2026

摘要

CoRMA提出一种基于对比学习的元自适应框架，通过紧凑的6维语义接触上下文替代传统仿真器参数适应，并利用因果Transformer在线推断该上下文，实现无需演示或梯度更新的内幕适应。在力主导的装配任务中，CoRMA在真实硬件上保持了比基线方法更高的成功率。

meta-adaptationcontact-rich manipulationcontrastive learningsemantic contact contextforce-dominant assembly

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026