MANIPULATION
CoRMA: 面向接触丰富元自适应的对比式机器人运动适应
Wentian Wang, Chutong Wen, Hongxu Ma, Wuhao Wang, Zhexiong Xue, Abdul Haseeb Nizamani, Dandi Zhou, Xinhai Sun, Jianqiao Zhu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
CoRMA提出一种基于对比学习的元自适应框架，通过紧凑的6维语义接触上下文替代传统仿真器参数适应，并利用因果Transformer在线推断该上下文，实现无需演示或梯度更新的内幕适应。在力主导的装配任务中，CoRMA在真实硬件上保持了比基线方法更高的成功率。
关键词
meta-adaptationcontact-rich manipulationcontrastive learningsemantic contact contextforce-dominant assembly
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