LEARNING
联合学习谓词与动作实现零样本技能组合
Benedict Quartey, Sebastian Castro, Eric Rosen, Wil Thomason, George Konidaris, Stefanie Tellex
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PACTS模型，将技能建模为动作轨迹与谓词信念轨迹的联合生成过程，从而在单一模型内产生连贯的动作-结果序列。该方法通过在线谓词预测实现零样本技能组合与规划，提升了动作生成与谓词分类的内部表征能力。
关键词
Learning from Demonstrationskill compositionzero-shotpredicatesactionsvisuomotor policy
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