MANIPULATION
学习结构潜在点以实现机器人操作中的高效视觉表示
Yicheng Jiang, Jiaxu Wang, Junhao He, Zesen Gan, Junhao Li, Qiang Zhang, Jingkai Sun, Jiahang Cao, Mingyuan Sun, Xiangyu Yue, Qiming Shao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种混合表示——结构潜在点，通过点状潜在变分自编码器结合点云自编码器，在隐空间中联合正则化点特征和坐标，兼顾隐式表示的丰富性和显式表示的结构先验。该方法在多个基准和真实机器人平台上提升了任务成功率、样本效率及对视角和场景变化的鲁棒性。
关键词
3D representationpretrainingrobotic manipulationhybrid representationstructural latent points
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