LOCOMOTION开放获取
ChainFlow-VLA：基于视觉语言模型的因果流规划
Xiyang Wang, Xinlin Wang, Tingguang Zhou, Gong Chen, Xingtai Gui, Zhi Xu, Xiaolei Wu, Feiyang Tan, Hangning Zhou, Mu Yang
2026
摘要
本文提出ChainFlow-VLA框架，通过将自回归因果生成与扩散全局优化统一于一个概率框架中，解决了自动驾驶中时序因果推理与全局轨迹一致性的矛盾。该方法利用自回归生成器产生因果轨迹模式，再通过扩散精炼器结合视觉语言模型隐状态进行残差校正，在保持因果结构的同时实现全局优化。
关键词
autonomous drivingcausal flow planningvision-language modelsautoregressive generationdiffusion refinement
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