PERCEPTION
SFG-ROS：面向密集多智能体感知的资源感知框架
Constantin Blessing, Elias Geiger, Jakob Häringer, Dennis Grewe, Markus Enzweiler
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
提出一种资源感知的多智能体软件框架SFG-ROS，通过模式驱动流量路由和按需集中解码流水线，解决ROS 2在密集传感器流分发中的网络饱和与计算开销问题。实验表明，该框架将网络流量限制为O(1)并将每订阅者CPU扩展惩罚降低72.3%。
关键词
multi-agent perceptionROS 2resource-aware frameworkheterogeneous robotsnetwork optimization
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