A Path-Planning for Mobile Robot Leading Cable Around

Abstract

電池の大容量化, 無線LANの高品質化などが進み, 移動ロボットが自律して行動しやすい環境が整いつつある。しかし, 24時間動かす場合や高品位な画像を高速にやり取りする際には, 移動ロボットがケーブルを引きずりながら行動するといった手段は無視できない。そこで本報告ではケーブルを引きずりながら行動するロボットが人のリクエストに応じて建物内の映像を撮影してまわるときの経路計画について述べる。