Running Pattern Generation for a Humanoid Robot : Calculation of Joint Specifications

Abstract

現在我々は, 走行ヒューマノイドの開発を目標とし, 動力学シミュレータOpenHRPを用いてヒューマノイドの走行について検討を行っている。今回, 倒立振子のダイナミクスを基に生成して走行の運動パターンとヒューマノイド「HRP1」のモデルを用いてシミュレーションを行うことで, ヒューマノイドの関節に要求される角速度, トルク, パワーを算出した。また, 運動パターンの生成法の汎用性を検証するため, 開発中のヒューマノイド「HRP2」のモデルを用いたシミュレーションを行ったので併せて報告する。