KONTROL ULTRASONICRANGEFINDER DAN PERGERAKAN ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC

Abstract

Robot merupakan salah satu teknologi yang diminati dalam beberapa tahun terakhir. Pemanfaatan robot yang sering kali ditemukan pada bidang industri telah banyak membantu pekerjaan manusia. Selain itu juga dikembangkan robot-robot yang dapat membantu untuk menyelesaikan misi di medan berbahaya, seperti robot penjinak bom dan robot pemadam api. Robot pemadam api merupakan robot yang mendapat perhatian dari pemerintah Indonesia dalam pengembangannya. Diadakannya Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan dukungan pemerintah terhadap mahasiswa di universitas untuk mengembangkannya. Robot pemadam api yang dirancang pada penelitian ini menggunakan sensor ultrasonic sebagai pengkur jarak, UVTron sebagai pendeteksi api, dan photodioda untuk membedakan warna lantai. Sistem pergerakan robot dalam melakukan pencarian api menggunakan metode fuzzy logic yang terdiri dari dua input dan output.Input dari kontroler fuzzy ini merupakan data dari sensor ultrasonic depan dan kanan, sedangkan outputnya merupakan kecepatan motor kanan dan kiri pada robot. Pada ujicoba terhadap kontroller fuzzy yang dilakukan di 60 kondisi berbeda, robot hanya mengalami error pada motor kanan sebesar 0,10% dan motor kiri sebesar 0,28%. Sedangkan pada pengujian robot dalam mencari dan memadamkan api, didapatkan tingkat prosentase keberhasilan sebesar 100%. Penggunaan fuzzy logic sebagai kontroller mampu membuat robot bergerak stabil, responsif, dan terhindar dari halangan dalam pergerakannya.