Penerapan Logika Fuzzy dan Pulse Width Modulation untuk Sistem Kendali Kecepatan Robot Line Follower

Abstract

Satu kendala robot line follower (LF) yaitu kendali kecepatan putaran saat belok mengikuti garis belok tajam, belok sedang, belok sedikit, dan tidak ada garis. Kendala tersebut adalah robot LF selalu menggerakkan satu roda saja kiri atau kanan dengan kecepatan maksimum. Kendala ini diatasi dengan menerapkan logika fuzzy untuk mengkomputasi nilai on/off motor saat belokan garis tajam, belokan sedang, dan sedikit. Selanjutnya penerapan Pulse Width Modulation untuk mengatur sinyal lamanya waktu on/off motor. Pengujian dengan sudut 900 dan 450 menghasilkan satu rodakecepatan maksimum, satu roda lagi mengalami dua kecepatan 14,5 % dan 43,1 % dari maksimum. Pengujian sudut 100 satu roda kecepatan maksimum dan satu roda 43,1% dari maksimum.