ALGORITMA FUZZY LOGIC DAN WALLFOLLOWER PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT HEXAPOD BERBASIS MIKROKONTROLLER AVR

Abstract

Abstrak – Metode Wall Follower adalah salah satu metode untuk navigasi robot. Metode Wall Follower yang dipakai adalah menelusuri dinding kanan. Untuk menelusuri dinding kanan ini, digunakan tiga buah sensor SRF 04. Metode ini didukung dengan fuzzy logic yang berfungsi untuk menentukan langkah kaki robot yang harus diberikan kepada mikrokontroller. Mikrokontroller yang dipakai pada sistem robot ini adalah ATMega128. Software yang digunakan pada sistem ini ada dua, yaitu Matlab 6.1 untuk proses logika fuzzy dan Code Vision AVR untuk compiler pemrograman robot. Kata Kunci : Navigation, Wall Follower, fuzzy logic, SRF 04