A Comprehensive Research on The Use Of Swarm Algorithms in The Inverse Kinematics Solution

Abstract

Bu çalışmada, robot kontrolünün temelinde bulunan ters kinematik çözümün bulunması için kullanılan sürü algoritmalarının kapsamlı bir araştırması sunulmuştur. Ters kinematik çözüm karmaşık ve zor problem grupları arasında olduğundan önemli bir problemdir. Özellikle bu durum robot kolunun çok fazla sayıda eklemi bulunduğunda çok daha zorlaşmaktadır. Bu nedenle doğadaki hayvanların davranışlarından esinlenilen sürü optimizasyonu teknikleri araştırmacılar tarafından sık sık kullanılmaktadır. Çünkü bu teknikler parçacık çözüm uzayındaki en iyi değeri elde etmektedirler. Yapay arı kolonisi, ateş böceği algoritması ve parçacık sürü algoritması bu çalışmada bahsi geçen tekniklerdir ve literatürde sıklıkla tercih edilmişlerdir.