PERCEPTION
PriorEye：面向端到端自动驾驶的地理空间视觉先验
Kyuhwan Yeon, Benjamin Ramtoula, Daniele De Martini
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出地理空间视觉先验，通过双记忆架构和自适应记忆门模块，为端到端自动驾驶提供独立于实时传感器的视觉空间预判能力。该方法在NAVSIM-v2基准测试中显著提升了多种基线模型的性能，并增强了传感器损坏时的鲁棒性。
关键词
geospatial visual priorsend-to-end autonomous drivingmemory augmentationsensor robustnessNAVSIM-v2
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