PERCEPTION
MVP-Nav：多层价值地图规划导航器
Wenyuan Xie, Shaokai Wu, Yijin Zhou, Yanbiao Ji, Guodong Zhang, Bayram Bayramli, Qiuchang Li, Xunchu Zhou, Yue Ding, Hongtao Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出MVP-Nav，一种物理感知的RGB-only导航框架，通过3D基础模型将2D语义实例投影为3D定向边界框，重建显式物理占用。该方法引入多层价值图（MVM）统一高层语义推理与低层物理约束，实现零样本物体导航中的物理安全行为。
关键词
zero-shot object navigationRGB-only perception3D foundation modelsmulti-layer value mapphysical-aware planning
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