PERCEPTION
OctoSense：用于多模态机器人感知的自监督学习
Anthony Bisulco, Jeremy Wang, Kostas Daniilidis, Randall Balestriero, Pratik Chaudhari
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了OctoSense，一个包含多种传感器（立体RGB、事件相机、激光雷达、热成像等）的开源传感器平台和59小时驾驶数据集。作者设计了一种“晚融合”掩码自编码器架构，通过模态特定分词器处理不同传感器的时空特性，并在推理时缓存模态特定令牌以实现高效的多模态自监督学习。
关键词
self-supervised learningmultimodal perceptionmasked autoencodersensor fusionrobotics dataset
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