SWARM
SPACE：用于自适应碰撞感知探索的群体信息素场
Haohua Que, Haojia Gao, Mingkai Liu, Qian Zhang, Jiajun Sun, Fei Qiao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出SPACE方法，通过共享环境场中的信息素和机器人密度场实现大规模地面机器人群的分散式协调探索。实验表明，在多达256个机器人的群体中，该方法在保持接近最优覆盖时间的同时，将机器人间接触率降低至贪婪前沿规划器的四到十七分之一。
关键词
swarm roboticsexplorationpheromone fieldscollision avoidancedecentralized coordination
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