LEARNING
从动作到世界建模的学习可迁移动力学先验
Ze Huang, Jiahui Zhang, Hairuo Liu, Chenxi Zhang, Ran Cheng, Li Zhang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种基于动作条件世界模型的预训练方法，通过学习动作如何驱动视觉场景演变来捕获可重用的交互动力学。实验表明，该预训练方法在仿真和真实机器人场景中均能有效迁移，同时支持基于模拟器的策略评估和视频-动作联合预测。
关键词
world modeltransfer learningrobot manipulationdiffusion modelaction-conditioned
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