MANIPULATION
视觉-语言-动作模型：基于真实UR5平台的实验洞见
Mathilde Hochedel, Marc Lalonde
- 发表年份
- 2026
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摘要
该项目研究了视觉-语言-动作模型从受控基准到真实UR5e机械臂平台的迁移可行性，构建了完整的数据采集、数据集转换和模型微调部署框架。实验揭示了离线指标与真实闭环行为之间的持续差距，表明该差距不仅源于模型限制，还受控制接口等因素的强烈影响。
关键词
Vision-Language-ActionUR5ereal-world transferfine-tuningaction representation
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