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MANIPULATION

GROW$^2$：为机器人工具使用定位“哪个”和“哪里”

Yuhong Deng, Yuyao Liu, David Hsu

发表年份
2026
访问权限
开放获取

摘要

本文提出GROW$^2$方法，通过分层语义和几何推理实现开放世界中的工具选择与操作区域定位。该方法利用视觉语言模型进行常识推理，再结合视觉基础模型从单张RGB-D图像中精确映射3D区域，在零样本泛化中超越现有基准。

关键词

tool useaffordance groundingvision-language modelszero-shot generalizationopen-world

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