MANIPULATION
WAM4D：基于空间注册令牌的快速4D世界动作模型
Ying Li, Xiaobao Wei, Jiajun Cao, Hao Wang, Xiaowei Chi, Chengyu Bai, Qianpu Sun, Jiajun Li, Xiaojie Zhang, Jian Tang, Sirui Han, Shanghang Zhang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出WAM4D，一种快速4D世界动作模型，通过轻量级空间注册令牌在训练时传递几何先验，并在推理时移除该分支以实现高效动作生成。实验表明该方法在机器人操作任务中有效平衡了4D几何建模与实时性需求。
关键词
world action model4D representationrobot manipulationspatial register tokenscausal attention
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