LEARNING
对比动作-图像预训练用于视觉运动控制
Yuvan Sharma, Dantong Niu, Anirudh Pai, Zekai Wang, Zhuoyang Liu, Baifeng Shi, Stefano Saravalle, Boning Shao, Ruijie Zheng, Jing Wang, Konstantinos Kallidromitis, Yusuke Kato, Fabio Galasso, Yuke Zhu, Danfei Xu, Linxi "Jim" Fan, Jitendra Malik, Trevor Darrell, Roei Herzig
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出CAIP，一种利用大规模自我中心视频中的人手姿态作为代理动作信号，通过对比学习预训练视觉编码器的方法。实验表明，仅使用少量机器人操作数据，CAIP在视觉运动控制任务上优于现有最先进的视觉编码器。
关键词
contrastive learningvision encodervisuomotor controlegocentric videopre-training
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