PERCEPTION
MoonSplat: 基于Sim(3)全局优化的单目在线高斯泼溅
Guo Pu, Yixuan Han, Haofeng Li, Yao Zhang, Hui Zhou, Zhouhui Lian
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种结合Sim(3)全局优化的在线体素化3D高斯泼溅重建框架，解决了现有方法在相机姿态估计和长序列场景中的优化效率问题。通过颜色残差学习策略加速收敛，在室内外数据集上实现了相机跟踪和渲染质量的领先性能。
关键词
online 3D reconstructionGaussian Splattingmonocular SLAMglobal optimizationloop closure
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