MANIPULATION
动作生成应从何处开始？面向生成式机器人策略的可学习源先验
Meipo Dai, Qiyuan Zhuang, He-Yang Xu, Ying-Jie Shuai, Yijun Wang, Qi Dou, Xiu-Shen Wei
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出LeaP，一种可学习的源先验，用本体感知条件对角高斯分布替代标准高斯分布作为动作生成的起点，使生成器专注于精确动作细化。在15个RoboTwin操作任务上，LeaP平均成功率达81.6%，优于四种基线方法6.5至25.5个百分点。
关键词
generative policyaction generationsource priormanipulationflow matchingdiffusion bridge
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