MANIPULATION
WeaveLA：面向重复机器人操作的跨子任务事件驱动隐式记忆编织
Shoujing Zhu, Zhenyang Liu, Fungmiu Wang, Jiafeng Wang, Bo Yue, Guiliang Liu, Simo Wu, Xiangyang Xue, Taiping Zeng
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出WeaveLA，一种跨子任务记忆接口，通过在冻结的视觉-语言-动作（VLA）骨干网络上压缩已完成子任务为隐式令牌，并直接路由到下一子任务的动作生成路径，解决了重复机器人操作中短窗口VLA策略缺乏跨子任务信息传递的问题。实验表明，该方法在RoboMME基准上显著提升了重复操作的成功率。
关键词
event-driven memorycross-subtask transferrobot manipulationVLA policylatent memory
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