MANIPULATION
EAGG：通过几何感知图条件实现与形态对齐的抓取生成
Wanhao Niu, Qiyan Ke, Yuan Sun, Hao Sun, Jie Xu, Muyuan Ma, Ruiqi Hu, Fuchun Sun
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种跨末端执行器的抓取生成方法EAGG，通过拓扑感知的末端执行器图和几何感知令牌实现不同形态间的泛化。在MultiGripperGrasp基准上，该方法在六个训练末端执行器上达到56.17%的平均成功率，且与专门训练的性能差距在1.10个百分点以内。
关键词
grasp generationcross-embodimentgeometry-awareend-effector graphtransfer learning
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