基于导纳的表面对齐：人机协同机器人视觉检测

Antara Banerjee, Colin Acton, Xu Chen

摘要

本文提出了一种基于导纳控制的实时闭环机器人定向控制方法，用于精密视觉检测中的人机协同表面对齐。通过将末端执行器设计为在粘性介质中运动的虚拟球体，实现了操作员输入与感知驱动表面对齐的同步柔顺运动。

admittance controlvisual inspectionhuman-in-the-loopsurface alignmentrobotic orientation

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