MANIPULATION
面向对象的残差强化学习用于零样本仿真到现实VLA增强
Kinam Kim, Namiko Saito, Heecheol Kim, Katsushi Ikeuchi, Jaegul Choo, Yasuyuki Matsushita
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种面向对象的残差强化学习框架，通过物体姿态精炼VLA动作，仅需在仿真中训练即可零样本迁移到真实机器人。实验在Franka FR3上验证了五个操作任务，有效提升了VLA策略在精确物理交互中的鲁棒性。
关键词
residual RLsim-to-realVLAobject-centriczero-shot transfer
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