MANIPULATION
以运动为中心的潜在动作实现从人类自我中心视频进行跨实体VLA训练
Runze Xu, Yiluo Zhang, Jian Wang, Yu Wang, Jincheng Yu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种基于潜在动作的框架，从无标签的人类自我中心视频中提取通用动作先验，通过混合解耦VQ-VAE分离运动与环境背景，构建跨实体动作码本。该方法在仿真和真实环境中验证了仅使用人类视频预训练即可有效适应具体实体，减少动作幻觉。
关键词
latent actioncross-embodimentVLAhuman videoaction codebook
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