MANIPULATION
GCNGrasp-VP：基于功能引导的视角规划实现高效任务导向抓取
Zanjia Tong, Wenlong Dong, Chengjie Zhang, Hong Zhang
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出GCNGrasp-VP框架，通过集成功能场预测与主动视角规划，解决了任务导向抓取中因遮挡导致的性能下降问题。该框架利用GCNGrasp-v2模型同时支持抓取评估和功能场预测，并基于功能场作为信息增益指标引导相机观察，无需场景重建即可显著提升抓取成功率。
关键词
task-oriented graspingaffordance predictionview planningocclusion handlingactive perception
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